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总线伺服课堂之EtherCAT 帧结构

EtherCAT 是基于 Ethernet 可实时控制的工业用通信协议,只是对 IEEE 802.3Ethernet 规格进行扩充,
并未对基本结构进行任何变更,所以可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据。
因为 Ethernet Header EtherType 为「88A4h」,所以将之后的 Ethernet Data 作为 EtherCAT 帧来处理。
EtherCAT 帧是由 EtherCAT 帧头和 1 个以上的 EtherCAT 子报文构成,进一步再细分 EtherCAT 子报
文。仅 EtherCAT 帧头的 Type=1 EtherCAT 帧根据 ESC 进行处理。

EtherNet/EtherCAT 帧结构

EtherCAT通信

*1:Ethernet 帧比 64byte 短时,追加 1~32byte。
(Ethernet Header + Ethernet Data + FCS) 


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